1945年7月1日，黄炎培和章伯钧、左舜生、诸辅成、傅斯年等六位国民参政员，应毛泽东主席的邀请，飞赴延安访问。中共中央领导人隆重地接待了他们。当毛泽东和黄炎培握手时说：“我们二十多年不见了！”黄非常愕然，说我们这是第一次见面呀！毛主席笑着说：1920 年5 月某日在上海，江苏省教育会欢迎杜威博士，你主持会议，在演说中说中国一百个中学毕业生，升学的只有多少多少，失业的倒有多少多少。那一大群听众之中有一个毛泽东。黄炎培盛赞毛泽东的好记性。他回到重庆，每次讲延安之行，都津津乐道这个有趣的细节，并十分自得他说：想不到在一群听众之中，竟有这样一位盖世的英雄豪杰！
第二天下午，他们一行六人，应邀到杨家岭访问毛泽东主席。
毛泽东的正方形会客室，光线充足，四壁挂着几幅画。而当中有一幅是沈钧儒次子沈叔羊画的，画着一把酒壶，上写“茅台”二字，壶边几只杯子。画上有黄炎培的题诗：
喧传有客过茅台，酿酒池中洗脚来。是假是真我不管，天寒且饮两三杯。
一种怀旧之感油然而生。这幅画原来是1943年在国民党掀起第三次反共高潮时，叔羊为他父亲“画以娱之”。在请黄题词时，黄忽然想起谣传，长征中共产党人在茅台酒池里洗脚。针对这个谣传，题写了这首七绝以讥喻之。万没想到，这幅画竟挂在中共领袖的客厅里了！
顿时，一股知遇之情的暖流流遍了周身。
7 月4 日下午，黄炎培到毛泽东家里作客，感慨万分，他坦率地向毛泽东说：“??一部历史，‘政怠宦成’的也有，‘人亡政息’的也有，‘求荣取辱’的也有。总之没有能跳出这个周期率。中共诸君从过去到现在，我略略了解了的，就是希望找出一条新路，来跳出这个周期率的支配。”
毛泽东听后高兴他说：“我们已经找到了新路，我们能跳出这周期率。这条新路，就是民主。只有让人民来监督政府，政府才不敢松懈；只有人人起来负责，才不会人亡政息。”
黄炎培访问延安后，他到处作报告，讲他在延安的所见所闻，还在很短的时间中，写成了《延安归来》一书。该书初版2万册，几天内就一抢而光，成为大后方轰动一时的畅销书。
1949年2月，黄炎培在地下党的帮助下，逃脱了国民党特务的严密监视，潜离上海经香港转赴解放区。
1920年时的毛泽东，只不过是欢迎杜威博士人群中的一个，而黄炎培不认识毛泽东，这是情理之中的事，而毛泽东能记住黄炎培，也是可以理解的。毛泽东善于抓住这个时机，见面第一句话就是“我们二十多年不见了！”使对方感到惊奇意外，然后又说到当时的时间、地点、对方谈话的内容等，这对黄炎培来说，有些东西甚至连自己也不一定记清楚了，可毛泽东却记得如此清楚，自然就产生一种受到尊重的快感，从而和毛泽东之间的距离一下子就缩短了。这就给今后的交往打下了感情的基础，使双方有一种一见如故、推心置腑的好感。这正是毛泽东语言艺术的一个重要特点。
